Utilizando o saldo de sua conta, não há taxa. Você pode saber mais a respeito aqui:
https://www.google.com/amp/s/blog.nubank.com.br/como-pagar-boletos-na-conta-nubank/
Se estiver se referindo ao pagamento de boleto via cartão de crédito, incidem juros e IOF, que poderá ser simulado no app. Aqui o tópico principal sobre o assunto:
Lembrando que não é recomendado efetuar o pagamento de faturas de cartões de crédito com o próprio cartão, pois pode ser entendido como descumprimento contratual e acarretar seu cancelamento.