Oi @Suzana_Assuncao acabei de me informar com o atendimento do Nubank para tirar a dúvida com respeito ao documento.
Nos primeiros passos, no app do responsável, é necessário informar apenas o número do CPF do menor, nome completo, e-mail e idade.
No próximo passo, quando o menor de idade receber o convite em seu e-mail, ele deve clicar no link, baixar o aplicativo e seguir o passo a passo. Um desses passos será enviar a foto do RG, conforme o @ranielreis explicou.
Atualização: É possível também abrir a conta para menor de idade enviando a foto da capa do passaporte: Abertura de conta para menor - #13 de FLMR