Se vc esta falando da conta pessoa jurídica, não encontrei informaçôes recentes, pelo que vi não está disponível ainda, mas é algo muito pedido e penso que em breve o Nubank disponibilizará.
Está possibilidade existe na conta pessoa jurídica, mais detalhes no link abaixo.
Agora se vc está se referindo a conta pessoa física, essas opções não estarão disponíveis, pois o boleto é apenas para vc tranferir recursos próprios, que estão em outra conta ou em espécie, sem falar que o boleto perdeu a utilidade para tranferir entre contas com a chegada do Pix.