Oi @arnaldopereiradeabre, seja bem-vindo à comunidade.
Sem documento de identidade, não há como abrir uma conta, seja no Nubank ou em qualquer ou Banco ou app de pagamento.
Considerando que vc não tem RG, presumo que não tem nenhum outro documento de identidade, considerando que o RG é o mais fácil de ser feito.
Siga a recomendação do @Everton_J_da_Silva e faça um RG, é rapidinho, e venha ser Nubank. 